明末清初，天下纷乱，战火连绵。一场大战过后，清王佟泰明与年仅7岁的小女儿佟灵玉不幸失散。灵玉一路辗转，流落到阿瑜陀耶王国，也就是如今的泰国，后来被泰拳师阿桑收留，并拜其为师，跟随阿桑日夜习练泰拳。
当时阿瑜陀耶王国民众素有不穿鞋的习俗，阿桑又刻意训练灵玉的脚力，让她练就了脚踏四方、飞檐走壁等绝技。凭借一双灵活有力的脚，她被当地人称作“飞毛腿”。
十一年后，清王佟泰明最忠心的部下陈云海大将军遵照他的临终嘱托，终于找到了已经出落得亭亭玉立的灵玉格格，并将她与阿桑一同带回清宫。作为清王遗孤，灵玉回宫后深受恩宠，太后对她尤其怜爱，不仅亲自下懿旨敕封她为和硕格格，还将飞凤宫赐给她居住。
然而，灵玉多年流落宫外，生活习惯早已与宫廷礼法格格不入。进宫之后，她与皇后及众多贵妃、格格之间不断发生冲突。众人还拿她的大脚取笑，戏称她为“公主出山”。宫中只有十二阿哥与她十分亲近，两人在相处中渐渐滋生出朦胧的情愫。
尽管有太后庇护，带着江湖气息的灵玉仍一次次与内廷发生争执，尤其与曾深受太后宠爱的香阳格格矛盾最深。因为灵玉的出现，皇后和香阳先后失去了太后与顺治皇帝的宠爱。最终，灵玉与她们之间的冲突发展到一发不可收拾的地步，她更在失手之下将香阳格格打成重伤。
自知闯下大祸的灵玉，只得连夜与阿桑在贴身小太监和小宫女小花、小草的掩护下，躲过大内侍卫的层层追捕，逃出了皇宫。
