《拂晓的尤娜》讲述了高华国公主尤娜（斋藤千和 配音）的故事。她自幼在父亲伊尔（赤城进 配音）的呵护下长大，性格单纯善良，并一直深爱着堂兄苏芳（小林裕介 配音）。苏芳同样十分疼爱尤娜，但伊尔始终反对两人的感情。一天，尤娜鼓起勇气准备向父亲诉说自己的心意，却意外目睹了苏芳杀死伊尔的场景。此后，她只能与护卫哈克（前野智昭 配音）一同踏上逃亡之路。
为了活下去，尤娜必须寻求四位龙族战士的帮助：忠诚的白龙季夏（森田成一 配音）、外冷内热的青龙弦亚（冈本信彦 配音）、温柔体贴的绿龙翟鹤（诹访部顺一 配音），以及可爱的黄龙泽诺（下野紘 配音）。
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