在平行世界的圣十字大陆，魔王撒旦（逢坂良太 配音）率领魔军不断侵占周边领土。人类勇者艾米利亚（日笠阳子 配音）带领众人展开反击，最终攻入魔宫，逼得撒旦仓皇撤退。再次醒来时，撒旦却发现自己与忠诚的部下阿尔谢奈尔（小野友树 配音）一同来到了完全陌生的地球日本东京。由于魔力尽失，两人只能办理社保卡、银行卡等生活所需的证件，并靠每天外出打工解决衣食住行。始终念想着重返圣十字大陆的撒旦，某日意外得知艾米利亚竟也追踪他的踪迹来到了地球。面对生活中的种种琐事，三个曾在异世界针锋相对、如今却被迫生活在东京的年轻人逐渐适应了这里的日常。然而，在他们身边似乎还潜伏着一股神秘力量，随时准备将魔王与勇者一并抹杀。本片改编自和ヶ原聡司的轻小说《魔王城は六畳一間!》。
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