《公主驾到》讲述了大宋公主与金国两位王子之间的情感纠葛。金国大王子向宋徽宗提出和亲请求，离开汴梁时偶然遇见出逃的公主，却误以为她只是宫女，并在相处中对她暗生情愫。表面上，金国是为了促成和亲，实际上却企图杀害公主，借此破坏和亲、挑起战争。大王子派人追杀公主，却始终不知道自己心爱的“小宫女”正是大宋公主。逃亡途中，公主结识了一名年轻郎中，没想到对方竟是金国二王子。就这样，大宋公主与金国两位王子之间展开了一段错综复杂的三角恋情。
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