《守候幸福》讲述了老中医许中冕和老伴与五个儿女之间的亲情故事。周末，思念孩子的老两口又费尽心思准备了一桌饭菜，可和往常一样，五个近在咫尺的孩子中，只有一个赶回来，另外四个纷纷打来电话，理由都是工作太忙，无法回家吃饭。失望和愤怒之下，许中冕病倒入院。老朋友周大夫告诉孩子们，许中冕只剩下一年左右的时间，而老人最后的愿望，就是儿女们能够多回来陪陪自己。
为了满足父亲的心愿，五个孩子开始尽量每天回家。相处之中，许中冕才渐渐发现，自己其实并不了解孩子们的生活。表面上个个事业有成，背后却都有各自的困境和难处，自己过去对他们的要求或许太过苛刻。
大儿子许伯江原是工厂厂长，为了救助生病的老职工，拿出买房的钱垫付医药费，却没能得到工人的理解，工厂也因三角债濒临破产。他不仅买不起房子，还遭到工人殴打，最终被迫辞职。二弟托关系为他介绍了一份不错的工作，可当许伯江得知老板正是三角债的始作俑者后，毅然辞职。大儿媳高歌原本通情达理、善解人意，却在此时受到更年期的影响，家庭矛盾也随之增多。
二儿子许伯涛经营着一家民营公司，事业看似蒸蒸日上，家庭却冷清得像一口没有火的锅。他的妻子茹芸出身高知高干家庭，结婚后从未为家里做过饭，一家三口彼此疏离，仿佛谁也不知道谁在什么地方、做着什么事情。压抑已久的矛盾终于爆发，许伯涛当着全家人的面动手打了茹芸，两人很快走向离婚。他原以为离婚会让自己获得幸福，没想到心情却越来越糟。等他想要复婚时，茹芸一直牵挂的发小从国外回来，并开始追求她。
三女儿许伯清是老两口唯一的女儿，丈夫黎平是一名资深警察。家中一向由许伯清说了算，两人的婚姻生活原本平静，却有一天，她察觉黎平开始对自己躲躲闪闪，直到亲眼看见丈夫身边出现了一名年轻漂亮的女警察。
四儿子许伯洪离异后留学归来，在外企工作，每天披星戴月，却始终得不到外国老板的赏识。女孩林晓丹一直喜欢他，可许伯洪始终不敢接受这份感情。
