《王室教师海涅》中，海涅（植田圭辅 配音）身材娇小、外表可爱，是一个再普通不过的人。他没有显赫家世，也未接受过高等教育，却意外获选为王室教师，肩负起从四位性格各异的王子中发掘可塑之才，并将其培养成王位继承候补者的重任。
四位王子各有鲜明个性：拥有比女子更加秀美的容貌，却始终深陷自卑的莱恩哈特（广濑大介 配音）；博学多才、性格固执而极端的布鲁诺（安达勇人 配音）；开朗乐观、待人亲切的里希特（苍井翔太 配音）；以及表面冷峻、令人难以接近，实际上却十分喜欢可爱事物的凯（安里勇哉 配音）。面对这四位不愿服从管教的王子，海涅将迎来怎样棘手的挑战？
