《地球守护者》的故事发生在公元1969年，也就是昭和44年、高度经济发展时期的日本。经济腾飞为社会带来了美好前景，却有神秘的侵略者在暗中不断制造破坏。为了迎战这些侵略者，人类成立了地球防卫机构A.E.G.I.S.，全名为Alien Exterminating Global Intercept System。那些能够开启异世界之门，并借助门之力与侵略者战斗的人，则被称为GATE KEEPERS，也就是捍卫者。
浮矢瞬（SHUN UKIYA，CV：樱井孝宏）出生于昭和27年，17岁，是盾神高校二年级学生，身高168厘米，血型O型，京都出身。他能够操纵大气流动，拥有疾风之门，擅长将空气压缩后释放、用于中远距离攻击的真空导弹，也能配合AEGIS特制木刀施展乌尔特拉旋风斩。浮矢家中有母亲和妹妹，父亲在他小学毕业当天因车祸去世。他与生泽琉璃子自幼相识，算得上青梅竹马，只是两人的关系并没有想象中那么简单。
生泽琉璃子（RURIKO IKUSAWA，CV：川澄绫子）出生于昭和27年4月4日，17岁，同样就读于盾神高校二年级，身高153厘米，血型A型，京都出身。她拥有能够治愈伤病的生命之门，战斗时会使用AEGIS开发的弓箭释放门之力。琉璃子与身为公司社长的父亲、母亲一起生活。小时候的她胆小爱哭，曾被浮矢取笑为鼻涕虫，但升入小学后便开始努力改变自己，如今已成为高中里公认的才貌双全、深受同学欢迎的班级委员。只是正如浮矢所说，她如今的坚强似乎仍带着几分勉强。
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