多年以后，在Z战士们的守护下，地球逐渐恢复了和平与繁荣。一天，皮拉夫大王和手下历经艰险来到神殿，找到了神仙与比克大魔王分身之前制造的黑星龙珠。孙悟空突然现身，皮拉夫慌乱之中许下愿望，竟使悟空重新变成了少年模样。
愿望实现后，七颗黑星龙珠飞散到宇宙各处。若不能在一年内将它们全部找回，地球就会因黑星龙珠的力量而爆炸毁灭。为了拯救地球，小悟空与孙女小芳踏上了充满危机的宇宙冒险之旅。随着超级17号、邪恶龙等强敌相继登场，悟空也迎来了前所未有的挑战。
《龙珠GT》改编自鸟山明的人气漫画原作《龙珠》，但故事并非鸟山明亲自创作，而是东映动画公司在获得授权后推出的全新动画作品。鸟山明曾参与部分角色设定工作。
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